EVITEMENT D'OBSTACLES DYNAMIQUES PAR UN ROBOT MOBILE
Résumé
Pour un robot évoluant dans un environnement donné, le problème général de planificati on consiste à dét erminer pour le
robot un mouvement lui permettant de se dépl acer entr e deux configurations données t out en respectant un certain nombre
de contraintes et de critèr es. Ceux-ci découl ent de plusi eurs facteurs de natures diverses et dépendent généralement des
caractéristiques du robot, de l'env ironnement et du type de taches à exécuter. Les appr oches classiques de pl anifi cations de
trajectoires ne foncti onnent pas en environnement à la foi s dynamique et incertain: l es cal culs sont trop nombreux et
compl exes pour être exécutés en temps réel. Seul es l es méthodes purement réactives d' évitement d'obstacl es sont
applicables. Ces dernières sont cependant mal adaptées a la prise en compte de contrainte de taches comme at teindre un but ,
Des approches récentes tendent à les combi ner dans des méthodes hybrides appel ées méthodes it érati ves.
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