EVITEMENT D'OBSTACLES DYNAMIQUES PAR UN ROBOT MOBILE - MOHAMED, CHERIBET; MOHAMED TAYEB, LASKRI (Courrier du Savoir, 2014)
Pour un robot évoluant dans un environnement donné, le problème général de planificati on consiste à dét erminer pour le robot un mouvement lui permettant de se dépl acer entr e deux configurations données t out en respectant un certain nombre de contraintes et de critèr es. Ceux-ci découl ent de plusi eurs facteurs de natures diverses et dépendent généralement des caractéristiques du robot, de l'env ironnement et du type de taches à exécuter. Les appr oches classiques de pl anifi cations de trajectoires ne foncti onnent pas en environnement à la foi s dynamique et incertain: l es cal culs sont trop nombreux et compl exes pour être exécutés en temps réel. Seul es l es méthodes purement réactives d' évitement d'obstacl es sont applicables. Ces dernières sont cependant mal adaptées a la prise en compte de contrainte de taches comme at teindre un but , Des approches récentes tendent à les combi ner dans des méthodes hybrides appel ées méthodes it érati ves.